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　　山東山姆自動化設備有限公司坐落在美麗的泉城濟南。公司是一家集研發(fā)、生產、銷售、服務、信息咨詢于一體的專業(yè)化高新技術企業(yè)。主要產品有工業(yè)機器人、潔凈機器人、智能物流裝備、AGV自動導引車、軌道交通裝備、智能服務型機器人、自動化裝配檢測線、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備和機械自動化等。涉足領域涵蓋汽車、工程機械、機車車輛、電力、造船、壓力容器、石油、家用電器、軍工等行業(yè)。


　　焊接機器人的焊接路徑規(guī)劃是操作和使用焊接機器人從事焊接生產任務的首要問題。通常規(guī)劃焊接接頭的路徑方法有3種：


　�、� 一層一道焊


　�、� 一層多道焊


　�、� 多層多道焊


　　其中一層一道焊和一層多道焊的區(qū)別是選擇直線焊接擺動來規(guī)劃路徑，但擺動雖然減少了焊接道數(shù)，卻會對焊接機器人產生更高的要求；多層多道焊是以上兩種焊接方法的結合。


　　焊接機器人的焊接路徑規(guī)劃主要分為四個方面：


　�、� 焊接機器人的焊接參數(shù)規(guī)劃


　　② 焊接機器人的焊道截面積規(guī)劃


　�、� 焊接機器人的焊接順序規(guī)劃


　�、� 焊接機器人的焊槍姿態(tài)規(guī)劃


　　以V形坡口為例，首先在完成坡口的探測后，根據(jù)坡口總高度來計算坡口填充所需要的總層數(shù)；然后在層數(shù)確定后，運算出層高，并以此計算出簡化為菱形的焊道橫截面積，而每層的最后一道焊道設定為梯形。


　　最后，通過每層橫截面的總面積除以單道焊縫橫截面面積便可求該層的總道數(shù)。完成運算后，根據(jù)每層多道焊的數(shù)量排布來進行焊接機器人焊縫的填充。為保證焊道的填充飽滿致密和焊接過程平穩(wěn)，選擇合適的焊接次序，V形坡口焊道排布及順序，在確定焊接機器人的焊接次序后，根據(jù)焊道的安排，推導出焊道起、收弧點的坐標，繼而確定焊槍的位姿及其焊接擺幅，位姿和擺幅的確定決定于上述焊道的排布情況，使焊槍處于規(guī)劃的每道焊縫的對稱軸上，有助于焊接機器人焊接出高質量的焊縫。


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