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　　焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的控制電機(jī)。每個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度固定，稱作“步距角”。由于焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)的步距或轉(zhuǎn)速，不受電壓波動(dòng)和負(fù)載變化的影響，不受環(huán)境條件的限制，僅與脈沖頻率同步，能按控制脈沖的要求立即啟動(dòng)、停止、反轉(zhuǎn)或改變轉(zhuǎn)速。它每一轉(zhuǎn)都有固定的步數(shù)，在不丟步的情況下運(yùn)行時(shí)，步距誤差不會(huì)長(zhǎng)期積累。因此，焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)不僅在開(kāi)環(huán)系統(tǒng)中做控制元件，而且在程序控制系統(tǒng)中做開(kāi)發(fā)控制和傳動(dòng)元件用時(shí)能大大簡(jiǎn)化系統(tǒng)。


　　通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，可達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，可達(dá)到調(diào)速的目的。


　　焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)種類繁多，但通常為以下3種：


　�。�1）永磁式焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)：它的轉(zhuǎn)子用永磁材料制成，轉(zhuǎn)子的極數(shù)與定子的極數(shù)相同。其缺點(diǎn)是步距大，啟動(dòng)頻率低；優(yōu)點(diǎn)是控制功率小，在斷電情況下有定位轉(zhuǎn)矩。焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)可以制成多相，通常有一相、兩相和三相。


　　要減小步距角，可以增加轉(zhuǎn)子的磁極數(shù)及定子的齒數(shù)。但轉(zhuǎn)子要制成N-S相間的多對(duì)磁極是很困難的，同時(shí)，定子極數(shù)及繞組線圈數(shù)也必須相應(yīng)地增加，這將受到定子空間的限制，因此永磁式焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)的步距角都較大。


　�。�2）反應(yīng)式焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)：它是一種定子、轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)均由軟磁材料制成，只有控制繞組，基于磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)，又稱為變磁阻焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)。它的結(jié)構(gòu)按繞組的順序可分為徑向分相和軸向分相。按鐵芯分段，則有單段式和多段式。


　�。�3）永磁感應(yīng)子式焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)：它的定子結(jié)構(gòu)與反應(yīng)式焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)相同，而轉(zhuǎn)子由環(huán)形磁鋼和兩段鐵芯組成，它與反應(yīng)式焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)一樣，可以使其具有小步距和較高的啟動(dòng)頻率，同時(shí)又有永磁式焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)控制功率小的優(yōu)點(diǎn)。其缺點(diǎn)是由于采用的磁鋼分成兩段，致使制造工藝和結(jié)構(gòu)比反應(yīng)式焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)復(fù)雜。


　　按定子上繞組來(lái)分，共有二相、三相和五相等系列。最常用的是兩相混合式焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)，其原因是性價(jià)比高，配上細(xì)分驅(qū)動(dòng)器后效果良好。該種電機(jī)的基本步距角為1.8°/步，配上半步驅(qū)動(dòng)器后，步距角減少為0.9°，配上細(xì)分驅(qū)動(dòng)器后其步距角可細(xì)分達(dá)256倍（0.007/微步）。由于摩擦和制造精度等原因，實(shí)際控制精度略低。對(duì)于同一焊接機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)，可配不同細(xì)分的驅(qū)動(dòng)器以改變精度和效果。


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