淺談焊接機(jī)器人變位機(jī)的技術(shù)特點(diǎn)
2021/4/27 14:42:25 點(diǎn)擊：
山東山姆自動(dòng)化設(shè)備有限公司坐落在美麗的泉城濟(jì)南。公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)、信息咨詢于一體的專業(yè)化高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品有工業(yè)機(jī)器人、潔凈機(jī)器人、智能物流裝備、AGV自動(dòng)導(dǎo)引車、軌道交通裝備、智能服務(wù)型機(jī)器人、自動(dòng)化裝配檢測(cè)線、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備和機(jī)械自動(dòng)化等。涉足領(lǐng)域涵蓋汽車、工程機(jī)械、機(jī)車車輛、電力、造船、壓力容器、石油、家用電器、軍工等行業(yè)。
焊接變位機(jī)的主要任務(wù)是將負(fù)載（焊接工裝夾具+焊件）按預(yù)編的程序進(jìn)行回轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)，使工件焊接時(shí)的位置始終處于最佳狀態(tài)，即處于平焊或船形焊位置。因?yàn)樵谶@種焊接位置下，焊接機(jī)器人可以在保證焊縫優(yōu)質(zhì)的前提下，達(dá)到最高的焊接速度。為完成這一任務(wù)，焊接變位機(jī)必須具備以下主要技術(shù)特性。
�。�1）回轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)輸出足夠大的轉(zhuǎn)矩，帶動(dòng)承載范圍內(nèi)的負(fù)載（焊接工裝夾具+焊件），做平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)。
�。�2）應(yīng)設(shè)置導(dǎo)電性能良好的焊接回路。保證焊接電源的輸出低損耗地傳送，使焊接電流持續(xù)穩(wěn)定，并能達(dá)到最大額定值�，F(xiàn)代焊接機(jī)器人工作站為達(dá)到高效、優(yōu)質(zhì)的目標(biāo)，大都采用先進(jìn)的焊接工藝方法，其重要特點(diǎn)都是按焊接電弧的反饋信號(hào)控制焊接電源和送絲機(jī)的輸出特性。而反饋信號(hào)的強(qiáng)弱直接影響到焊接過程的穩(wěn)定性和焊縫的質(zhì)量。因此對(duì)變位機(jī)的導(dǎo)電機(jī)構(gòu)提出了更高的要求，推薦采用集流環(huán)+導(dǎo)電碳刷，同時(shí)應(yīng)注意壓緊每一個(gè)導(dǎo)線接頭。
（3）設(shè)有自動(dòng)控制接口，包括氣動(dòng)焊接工裝夾具LVO接口，易于與機(jī)器人控制系統(tǒng)集成，可按指令與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)。
�。�4）具有精確的復(fù)零位功能。為提高焊接機(jī)器人工作站的可靠性和焊接質(zhì)量的一致性，焊接變位機(jī)準(zhǔn)確的復(fù)零位功能是十分重要的。如機(jī)器人手臂不慎碰撞或經(jīng)修理，復(fù)零位功能有助于將程序修整工作量減至最少。迄今，標(biāo)準(zhǔn)型伺服控制焊接變位機(jī)復(fù)零精度控制在±0.1mm~0.2mm。精密型伺服控制焊接變位機(jī)復(fù)零位精度可達(dá)0.05mm，完全滿足了機(jī)器人工作站的技術(shù)要求。非伺服控制焊接變位機(jī)則通常采用定位銷釘、定位裝置等來實(shí)現(xiàn)復(fù)零位功能，但誤差較大，應(yīng)控制在±0.5mm之內(nèi)。
�。�5）設(shè)有安全聯(lián)鎖裝置，保證操作人員和設(shè)備的絕對(duì)安全。機(jī)器人焊接變位機(jī)的安全性設(shè)計(jì)比常規(guī)焊接變位機(jī)顯得更為重要。因?yàn)榍罢叩目粘趟俣缺群笳吒叩枚�，特別是對(duì)于大型和重型焊接變位機(jī)，必須從結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、動(dòng)力配置、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、電器控制和定位裝置等多方面采取必要的特殊措施，確保操作人員和設(shè)備的絕對(duì)安全。變位機(jī)安全設(shè)施的控制必須集成于機(jī)器人工作站的控制系統(tǒng)�？刂坪筒僮骱猩隙急仨氃O(shè)置醒目便捷的急停開關(guān)。應(yīng)當(dāng)采用先進(jìn)的電磁感應(yīng)或遠(yuǎn)紅外等傳感技術(shù)，一旦人體接近或進(jìn)入禁區(qū)，機(jī)器人焊接系統(tǒng)立即發(fā)出警報(bào)，并自動(dòng)急停，切斷機(jī)器人工作站的一次輸入電源。對(duì)于大型機(jī)器人焊接變位機(jī)，急停時(shí)間和急停后慣性運(yùn)動(dòng)位移量是重要的質(zhì)量指標(biāo)。所謂急停時(shí)間是指按下急停開關(guān)的瞬間到變位機(jī)轉(zhuǎn)盤完全停止運(yùn)動(dòng)的時(shí)間間隔。轉(zhuǎn)盤慣性位移量則取決于轉(zhuǎn)盤的工作半徑和負(fù)載（工裝夾具+焊件）的質(zhì)量及偏心距。
為進(jìn)一步提高焊接效率，目前已出現(xiàn)多焊槍機(jī)器人系統(tǒng)。即在同一臺(tái)焊接變位機(jī)上由多臺(tái)焊接機(jī)器人同時(shí)進(jìn)行焊接，在這種情況下，每臺(tái)焊接機(jī)器人焊槍由單獨(dú)的焊接電源供電。如不采取相應(yīng)的措施，會(huì)引起焊接電流回路的相互干擾，并使導(dǎo)電機(jī)構(gòu)復(fù)雜化。一種合理的解決辦法是為每臺(tái)焊接電源設(shè)置獨(dú)立的焊接電流回路。
以上就是本次分享的全部?jī)?nèi)容，更多內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注我們官方網(wǎng)站。
焊接變位機(jī)的主要任務(wù)是將負(fù)載（焊接工裝夾具+焊件）按預(yù)編的程序進(jìn)行回轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)，使工件焊接時(shí)的位置始終處于最佳狀態(tài)，即處于平焊或船形焊位置。因?yàn)樵谶@種焊接位置下，焊接機(jī)器人可以在保證焊縫優(yōu)質(zhì)的前提下，達(dá)到最高的焊接速度。為完成這一任務(wù)，焊接變位機(jī)必須具備以下主要技術(shù)特性。
�。�1）回轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)輸出足夠大的轉(zhuǎn)矩，帶動(dòng)承載范圍內(nèi)的負(fù)載（焊接工裝夾具+焊件），做平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)。
�。�2）應(yīng)設(shè)置導(dǎo)電性能良好的焊接回路。保證焊接電源的輸出低損耗地傳送，使焊接電流持續(xù)穩(wěn)定，并能達(dá)到最大額定值�，F(xiàn)代焊接機(jī)器人工作站為達(dá)到高效、優(yōu)質(zhì)的目標(biāo)，大都采用先進(jìn)的焊接工藝方法，其重要特點(diǎn)都是按焊接電弧的反饋信號(hào)控制焊接電源和送絲機(jī)的輸出特性。而反饋信號(hào)的強(qiáng)弱直接影響到焊接過程的穩(wěn)定性和焊縫的質(zhì)量。因此對(duì)變位機(jī)的導(dǎo)電機(jī)構(gòu)提出了更高的要求，推薦采用集流環(huán)+導(dǎo)電碳刷，同時(shí)應(yīng)注意壓緊每一個(gè)導(dǎo)線接頭。
（3）設(shè)有自動(dòng)控制接口，包括氣動(dòng)焊接工裝夾具LVO接口，易于與機(jī)器人控制系統(tǒng)集成，可按指令與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)。
�。�4）具有精確的復(fù)零位功能。為提高焊接機(jī)器人工作站的可靠性和焊接質(zhì)量的一致性，焊接變位機(jī)準(zhǔn)確的復(fù)零位功能是十分重要的。如機(jī)器人手臂不慎碰撞或經(jīng)修理，復(fù)零位功能有助于將程序修整工作量減至最少。迄今，標(biāo)準(zhǔn)型伺服控制焊接變位機(jī)復(fù)零精度控制在±0.1mm~0.2mm。精密型伺服控制焊接變位機(jī)復(fù)零位精度可達(dá)0.05mm，完全滿足了機(jī)器人工作站的技術(shù)要求。非伺服控制焊接變位機(jī)則通常采用定位銷釘、定位裝置等來實(shí)現(xiàn)復(fù)零位功能，但誤差較大，應(yīng)控制在±0.5mm之內(nèi)。
�。�5）設(shè)有安全聯(lián)鎖裝置，保證操作人員和設(shè)備的絕對(duì)安全。機(jī)器人焊接變位機(jī)的安全性設(shè)計(jì)比常規(guī)焊接變位機(jī)顯得更為重要。因?yàn)榍罢叩目粘趟俣缺群笳吒叩枚�，特別是對(duì)于大型和重型焊接變位機(jī)，必須從結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、動(dòng)力配置、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、電器控制和定位裝置等多方面采取必要的特殊措施，確保操作人員和設(shè)備的絕對(duì)安全。變位機(jī)安全設(shè)施的控制必須集成于機(jī)器人工作站的控制系統(tǒng)�？刂坪筒僮骱猩隙急仨氃O(shè)置醒目便捷的急停開關(guān)。應(yīng)當(dāng)采用先進(jìn)的電磁感應(yīng)或遠(yuǎn)紅外等傳感技術(shù)，一旦人體接近或進(jìn)入禁區(qū)，機(jī)器人焊接系統(tǒng)立即發(fā)出警報(bào)，并自動(dòng)急停，切斷機(jī)器人工作站的一次輸入電源。對(duì)于大型機(jī)器人焊接變位機(jī)，急停時(shí)間和急停后慣性運(yùn)動(dòng)位移量是重要的質(zhì)量指標(biāo)。所謂急停時(shí)間是指按下急停開關(guān)的瞬間到變位機(jī)轉(zhuǎn)盤完全停止運(yùn)動(dòng)的時(shí)間間隔。轉(zhuǎn)盤慣性位移量則取決于轉(zhuǎn)盤的工作半徑和負(fù)載（工裝夾具+焊件）的質(zhì)量及偏心距。
為進(jìn)一步提高焊接效率，目前已出現(xiàn)多焊槍機(jī)器人系統(tǒng)。即在同一臺(tái)焊接變位機(jī)上由多臺(tái)焊接機(jī)器人同時(shí)進(jìn)行焊接，在這種情況下，每臺(tái)焊接機(jī)器人焊槍由單獨(dú)的焊接電源供電。如不采取相應(yīng)的措施，會(huì)引起焊接電流回路的相互干擾，并使導(dǎo)電機(jī)構(gòu)復(fù)雜化。一種合理的解決辦法是為每臺(tái)焊接電源設(shè)置獨(dú)立的焊接電流回路。
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