工業(yè)機(jī)器人感覺系統(tǒng)的基本組成
2012/5/23 14:45:22 點(diǎn)擊：
要機(jī)器人與人一樣有效地完成工作，對(duì)外界狀況進(jìn)行判別的感覺功能是必不可少的。沒有感覺功能的原始機(jī)器人，只能按預(yù)先給定的順序，重復(fù)地進(jìn)行一定的動(dòng)作。假如有感覺，就能夠根據(jù)處理對(duì)象的變化而變更動(dòng)作，例如排除混入的其他對(duì)象，對(duì)某種工件的零亂位置也可自適應(yīng)而抓起對(duì)象等等。同時(shí)，如果能用某些感覺功能感知自己執(zhí)行的工作結(jié)果的信息，就可能憑經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)更好的工作方法，從而對(duì)工作能熟悉起來。
人的感覺有視覺、聽覺、觸覺、嗅覺、味覺、平衡感覺等。這些感覺在人類一般生活中輸入外界信息的比例，視覺最大（占）。同樣地，視覺對(duì)機(jī)器人適應(yīng)環(huán)境等是重要的，依賴某些視覺傳感器檢測外界就成為重要的工程課題。
通常，視覺多數(shù)是靠拍攝外界的電視攝像機(jī)或CCD 和處理它的信號(hào)的裝置通常，視覺多數(shù)是靠拍攝外界的電視攝像機(jī)或組合而實(shí)現(xiàn)的，作為中心的運(yùn)算裝置是數(shù)字計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)視覺的中心技術(shù)包括被攝像的圖像的平滑、增強(qiáng)、區(qū)域分割等圖像處理技術(shù)，發(fā)現(xiàn)圖像中的對(duì)象并區(qū)分識(shí)別它的種類或位置的模式識(shí)別技術(shù)等。
在人的感覺中僅次于視覺重要的是聽覺，但在工業(yè)機(jī)器人中并不那么被重視。這是因?yàn)槁犛X的用途有限，對(duì)機(jī)器人控制來說不是本質(zhì)性的技術(shù)。但在將來，隨著語音處理等技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，從用聲音來指揮、控制機(jī)器人那樣的人機(jī)接口的觀點(diǎn)看來，它的重要性在增加。另外，在原子反應(yīng)堆或火災(zāi)現(xiàn)場等極端工作區(qū)域工作的機(jī)器人，對(duì)聽覺的檢測也很有用處。
與機(jī)器人的控制最緊密相關(guān)的是觸覺。視覺適合于檢測對(duì)象是否存在，檢測其大概的位置、姿勢等狀態(tài)。相比之下，觸覺協(xié)助視覺，能夠檢測出對(duì)象更細(xì)微的狀態(tài)，而且能用于重復(fù)實(shí)時(shí)檢測和修正動(dòng)作那樣的實(shí)時(shí)控制。其他的感覺，如味覺、嗅覺等，除檢測煤氣那樣的特殊場合外，還沒有很好的較通用的檢測方法。
人通過感覺器官獲取周圍環(huán)境的信息，通過對(duì)這些信息的分析、處理從而適應(yīng)環(huán)境。與人相似，機(jī)器人也需要獲取周圍環(huán)境的信息才能靈活地適應(yīng)環(huán)境。機(jī)器人感覺信息的取得是通過傳感器來實(shí)現(xiàn)的。從傳感器取得了環(huán)境的數(shù)據(jù)后，通過對(duì)這些數(shù)據(jù)的分析處理形成對(duì)客觀世界的正確認(rèn)識(shí)，從而為執(zhí)行任務(wù)并正確處理突發(fā)事件提供依據(jù)。工業(yè)機(jī)器人感覺系統(tǒng)包括傳感器系統(tǒng)以及對(duì)傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理從而得到對(duì)象的正確數(shù)據(jù)兩部分。
人的感覺有視覺、聽覺、觸覺、嗅覺、味覺、平衡感覺等。這些感覺在人類一般生活中輸入外界信息的比例，視覺最大（占）。同樣地，視覺對(duì)機(jī)器人適應(yīng)環(huán)境等是重要的，依賴某些視覺傳感器檢測外界就成為重要的工程課題。
通常，視覺多數(shù)是靠拍攝外界的電視攝像機(jī)或CCD 和處理它的信號(hào)的裝置通常，視覺多數(shù)是靠拍攝外界的電視攝像機(jī)或組合而實(shí)現(xiàn)的，作為中心的運(yùn)算裝置是數(shù)字計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)視覺的中心技術(shù)包括被攝像的圖像的平滑、增強(qiáng)、區(qū)域分割等圖像處理技術(shù)，發(fā)現(xiàn)圖像中的對(duì)象并區(qū)分識(shí)別它的種類或位置的模式識(shí)別技術(shù)等。
在人的感覺中僅次于視覺重要的是聽覺，但在工業(yè)機(jī)器人中并不那么被重視。這是因?yàn)槁犛X的用途有限，對(duì)機(jī)器人控制來說不是本質(zhì)性的技術(shù)。但在將來，隨著語音處理等技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，從用聲音來指揮、控制機(jī)器人那樣的人機(jī)接口的觀點(diǎn)看來，它的重要性在增加。另外，在原子反應(yīng)堆或火災(zāi)現(xiàn)場等極端工作區(qū)域工作的機(jī)器人，對(duì)聽覺的檢測也很有用處。
與機(jī)器人的控制最緊密相關(guān)的是觸覺。視覺適合于檢測對(duì)象是否存在，檢測其大概的位置、姿勢等狀態(tài)。相比之下，觸覺協(xié)助視覺，能夠檢測出對(duì)象更細(xì)微的狀態(tài)，而且能用于重復(fù)實(shí)時(shí)檢測和修正動(dòng)作那樣的實(shí)時(shí)控制。其他的感覺，如味覺、嗅覺等，除檢測煤氣那樣的特殊場合外，還沒有很好的較通用的檢測方法。
人通過感覺器官獲取周圍環(huán)境的信息，通過對(duì)這些信息的分析、處理從而適應(yīng)環(huán)境。與人相似，機(jī)器人也需要獲取周圍環(huán)境的信息才能靈活地適應(yīng)環(huán)境。機(jī)器人感覺信息的取得是通過傳感器來實(shí)現(xiàn)的。從傳感器取得了環(huán)境的數(shù)據(jù)后，通過對(duì)這些數(shù)據(jù)的分析處理形成對(duì)客觀世界的正確認(rèn)識(shí)，從而為執(zhí)行任務(wù)并正確處理突發(fā)事件提供依據(jù)。工業(yè)機(jī)器人感覺系統(tǒng)包括傳感器系統(tǒng)以及對(duì)傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理從而得到對(duì)象的正確數(shù)據(jù)兩部分。
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