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　　山東山姆自動(dòng)化設(shè)備有限公司坐落在美麗的泉城濟(jì)南。公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)、信息咨詢于一體的專業(yè)化高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品有工業(yè)機(jī)器人、潔凈機(jī)器人、智能物流裝備、AGV自動(dòng)導(dǎo)引車、軌道交通裝備、智能服務(wù)型機(jī)器人、自動(dòng)化裝配檢測(cè)線、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備和機(jī)械自動(dòng)化等。涉足領(lǐng)域涵蓋汽車、工程機(jī)械、機(jī)車車輛、電力、造船、壓力容器、石油、家用電器、軍工等行業(yè)。


　　碼垛機(jī)器人是用在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中執(zhí)行大批量工件、包裝件的搬運(yùn)、碼垛、拆垛等任務(wù)的一類工業(yè)機(jī)器人, 是集機(jī)械、電子、信息、智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等學(xué)科于一體的機(jī)電產(chǎn)品。碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)貨物的抓取、提升、輸送、放置和返回等功能，以動(dòng)畫(huà)形式顯示現(xiàn)場(chǎng)操作，使用形象、簡(jiǎn)單、便捷。


　　1、技術(shù)特色


　　四軸高速、高精度同步控制


　　高精度定位，累積誤差小于2mm


　　搬運(yùn)軌跡平滑無(wú)抖動(dòng)


　　支持多路徑優(yōu)化，可為多條生產(chǎn)線同時(shí)碼垛


　　可通過(guò)三維動(dòng)畫(huà)仿真機(jī)器手動(dòng)作


　　支持示教功能，對(duì)運(yùn)行軌跡進(jìn)行校準(zhǔn)


　　2、系統(tǒng)功能


　　機(jī)器人由4個(gè)主動(dòng)軸與一個(gè)機(jī)械手組成，其中主動(dòng)軸電機(jī)由伺服器驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手由氣動(dòng)夾組成，通過(guò)氣泵驅(qū)動(dòng)。由1個(gè)高速DO控制伺服器的運(yùn)行位置和速度，1個(gè)DO信號(hào)控制電機(jī)運(yùn)行方向，1個(gè)DI信號(hào)指示每個(gè)軸的原點(diǎn)，4個(gè)DI信號(hào)連接正負(fù)限位開(kāi)關(guān)與正負(fù)極限限位開(kāi)關(guān)，使用2個(gè)DI和1個(gè)DO控制氣動(dòng)夾壓力，由2個(gè)DI采集來(lái)貨信號(hào)。系統(tǒng)共需要4個(gè)高速DO、6個(gè)DO、22個(gè)DI。


　　采用1個(gè)PAC可編程運(yùn)動(dòng)控制器iTC1012與2個(gè)擴(kuò)展模塊DEM3000組成控制系統(tǒng)，在iTC1012上運(yùn)行實(shí)時(shí)內(nèi)核和軟PLC、軟NC程序，通過(guò)D-BUS進(jìn)行數(shù)據(jù)通信實(shí)現(xiàn)I/O變量刷新，通過(guò)DEM3000的高速脈沖輸出和輸入輸出能力實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)化控制。使用PLC_Config編程軟件開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制程序，實(shí)現(xiàn)了多軸高速同步、搬運(yùn)軌跡抖動(dòng)抑制、高精度定位等功能。操作界面采用DView組態(tài)軟件編寫，實(shí)現(xiàn)軌跡示教、參數(shù)設(shè)定、三維仿真等功能。


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