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　　山東山姆自動化設備有限公司坐落在美麗的泉城濟南。公司是一家集研發(fā)、生產、銷售、服務、信息咨詢于一體的專業(yè)化高新技術企業(yè)。主要產品有工業(yè)機器人、潔凈機器人、智能物流裝備、AGV自動導引車、軌道交通裝備、智能服務型機器人、自動化裝配檢測線、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備和機械自動化等。涉足領域涵蓋汽車、工程機械、機車車輛、電力、造船、壓力容器、石油、家用電器、軍工等行業(yè)。


　　激光焊接是一種以高能激光束為熱源的高效精密焊接方法。激光焊接主要用于汽車制造，如白車身沖壓件的裝配和連接。激光焊接技術非常適合在造船和海洋工程中制造海洋建筑物的部分構件。它也用于飛機制造。以下是焊接機器人根據結構坐標系的特點：


　　1、直角坐標型


　　這種機器的結構和控制方案與機床相似。機器到其空間位置的三個運動(z)由垂直方向的線性運動組成。其終端操作員的姿態(tài)調整通過附加的旋轉機構實現，如圖2-1所示。這種形式的機器人的優(yōu)點是其運動學模型簡單，各軸在工作容積中的任意位置的位移分辨率是恒定的，并且可以很容易地提高控制精度。缺點是機構大，工作空間小，操作靈活性差。簡單而專業(yè)的焊接機器人通常采用這種形式。


　　2、圓柱坐標型


　　這種機器人在底座上裝有一個立柱式水桶轉臺水平臂可沿立柱上下移動，并可在水平方向上伸縮，如圖2-2所示。該方案的優(yōu)點是終端操作員可以獲得較高的速度，但缺點是終端操作員遠離列的軸，線性位移的分辨率精度較低。


　　3、球坐標型


　　與圓柱坐標結構相比，這種結構更為靈活。然而，當使用具有相同分辨率的代碼板檢測角位移時，伸縮關節(jié)的線性位移分辨率是恒定的，而反映在終端操作員上的旋轉關節(jié)的線性位移分辨率是一個變量，這增加了控制系統的復雜性，如圖2-3所示。


　　4、全關節(jié)型


　　全關節(jié)式，機器人的結構類似于人的腰和手，其位置和姿態(tài)都是通過旋轉運動來實現的，如圖2-4所示其優(yōu)點是機構緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，接線端子的線性速度高。其缺點是運動學模型復雜，控制精度高，空間位移分辨率依賴于機器人手臂的姿態(tài)。目前，大多數焊接機器人采用全關節(jié)結構。


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