淺談焊接機(jī)器人與周邊設(shè)備作協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的工作站
2021/4/26 14:52:36 點(diǎn)擊：
山東山姆自動(dòng)化設(shè)備有限公司坐落在美麗的泉城濟(jì)南。公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售、服務(wù)、信息咨詢(xún)于一體的專(zhuān)業(yè)化高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品有工業(yè)機(jī)器人、潔凈機(jī)器人、智能物流裝備、AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)、軌道交通裝備、智能服務(wù)型機(jī)器人、自動(dòng)化裝配檢測(cè)線、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備和機(jī)械自動(dòng)化等。涉足領(lǐng)域涵蓋汽車(chē)、工程機(jī)械、機(jī)車(chē)車(chē)輛、電力、造船、壓力容器、石油、家用電器、軍工等行業(yè)。
隨著機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展和焊接機(jī)器人應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，與周邊變位設(shè)備作協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人工作站在生產(chǎn)中的應(yīng)用也逐漸增多。由于各機(jī)器人生產(chǎn)廠商對(duì)機(jī)器人的控制技術(shù)（特別是控制軟件）大多對(duì)外不公開(kāi)，協(xié)調(diào)控制技術(shù)各廠商之間有較大的差別。
具有協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)器人工作站大部分是由機(jī)器人生產(chǎn)廠商成套配置。如由專(zhuān)業(yè)工程開(kāi)發(fā)單位設(shè)計(jì)周邊變位設(shè)備，必須選用機(jī)器人公司提供的配套伺服電機(jī)（碼盤(pán)）及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
下面分別介紹這種工作站的特點(diǎn)和應(yīng)用。
眾所周知，熔化焊過(guò)程若能使整條焊縫各個(gè)點(diǎn)的熔池始終都處于水平或稍微下坡?tīng)顟B(tài)，焊縫外觀最平滑、最美觀，焊接質(zhì)量也最好。但不是所有的焊縫都可以用普通變位機(jī)把整條縫都變位到這種理想狀態(tài)下焊接，例如，球形或橢球形工件的徑向焊縫、馬鞍形焊縫或復(fù)雜形狀工件的空間曲線焊縫等。為了使整條焊縫在焊接時(shí)都能使熔池處于水平或稍微下坡?tīng)顟B(tài)，焊接時(shí)變位機(jī)必須不斷地改變工件的位置和姿態(tài)。也就是說(shuō)，變位機(jī)在焊接過(guò)程中不是靜止不動(dòng)的，而是要作相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)和機(jī)器人焊槍的運(yùn)動(dòng)必須能共同合成焊縫的軌跡，并保持焊接速度和焊槍姿態(tài)在要求范圍之內(nèi)，這就是機(jī)器人與周邊設(shè)備（變位機(jī)）的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。近年來(lái)，采用弧焊機(jī)器人焊接的工件越來(lái)越復(fù)雜，對(duì)焊縫的質(zhì)量要求也越來(lái)越高，生產(chǎn)中采用與變位機(jī)作協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人系統(tǒng)也逐漸多起來(lái)。但必須指出，具有協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)器人系統(tǒng)其成本要比普通機(jī)器人工作站高，用戶應(yīng)根據(jù)實(shí)際需要決定是否選用這種機(jī)器人系統(tǒng)。
應(yīng)該說(shuō)，所有用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的外圍變位設(shè)備都可能與機(jī)器人作協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，只要所用伺服電機(jī)（碼盤(pán)）和驅(qū)動(dòng)單元是由機(jī)器人生產(chǎn)廠商配套提供的，而且機(jī)器人控制柜有與外圍設(shè)備作協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的控制軟件。
機(jī)器人與變位機(jī)作協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的工作站在編程上與普通機(jī)器人工作站沒(méi)有太大的差別。只是系統(tǒng)一旦進(jìn)入?yún)f(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，變位機(jī)的2個(gè)軸和機(jī)器人的6個(gè)軸便成為統(tǒng)一的整體。這時(shí)1個(gè)軸運(yùn)動(dòng)，另外7個(gè)軸也會(huì)作相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，以保持機(jī)器人的工具中心點(diǎn)（TCP）與變位機(jī)的相對(duì)位置與姿態(tài)不變。
以上就是本次分享的全部?jī)?nèi)容，更多內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注我們官方網(wǎng)站。
隨著機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展和焊接機(jī)器人應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，與周邊變位設(shè)備作協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人工作站在生產(chǎn)中的應(yīng)用也逐漸增多。由于各機(jī)器人生產(chǎn)廠商對(duì)機(jī)器人的控制技術(shù)（特別是控制軟件）大多對(duì)外不公開(kāi)，協(xié)調(diào)控制技術(shù)各廠商之間有較大的差別。
具有協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)器人工作站大部分是由機(jī)器人生產(chǎn)廠商成套配置。如由專(zhuān)業(yè)工程開(kāi)發(fā)單位設(shè)計(jì)周邊變位設(shè)備，必須選用機(jī)器人公司提供的配套伺服電機(jī)（碼盤(pán)）及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
下面分別介紹這種工作站的特點(diǎn)和應(yīng)用。
眾所周知，熔化焊過(guò)程若能使整條焊縫各個(gè)點(diǎn)的熔池始終都處于水平或稍微下坡?tīng)顟B(tài)，焊縫外觀最平滑、最美觀，焊接質(zhì)量也最好。但不是所有的焊縫都可以用普通變位機(jī)把整條縫都變位到這種理想狀態(tài)下焊接，例如，球形或橢球形工件的徑向焊縫、馬鞍形焊縫或復(fù)雜形狀工件的空間曲線焊縫等。為了使整條焊縫在焊接時(shí)都能使熔池處于水平或稍微下坡?tīng)顟B(tài)，焊接時(shí)變位機(jī)必須不斷地改變工件的位置和姿態(tài)。也就是說(shuō)，變位機(jī)在焊接過(guò)程中不是靜止不動(dòng)的，而是要作相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)和機(jī)器人焊槍的運(yùn)動(dòng)必須能共同合成焊縫的軌跡，并保持焊接速度和焊槍姿態(tài)在要求范圍之內(nèi)，這就是機(jī)器人與周邊設(shè)備（變位機(jī)）的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。近年來(lái)，采用弧焊機(jī)器人焊接的工件越來(lái)越復(fù)雜，對(duì)焊縫的質(zhì)量要求也越來(lái)越高，生產(chǎn)中采用與變位機(jī)作協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人系統(tǒng)也逐漸多起來(lái)。但必須指出，具有協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)器人系統(tǒng)其成本要比普通機(jī)器人工作站高，用戶應(yīng)根據(jù)實(shí)際需要決定是否選用這種機(jī)器人系統(tǒng)。
應(yīng)該說(shuō)，所有用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的外圍變位設(shè)備都可能與機(jī)器人作協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，只要所用伺服電機(jī)（碼盤(pán)）和驅(qū)動(dòng)單元是由機(jī)器人生產(chǎn)廠商配套提供的，而且機(jī)器人控制柜有與外圍設(shè)備作協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的控制軟件。
機(jī)器人與變位機(jī)作協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的工作站在編程上與普通機(jī)器人工作站沒(méi)有太大的差別。只是系統(tǒng)一旦進(jìn)入?yún)f(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，變位機(jī)的2個(gè)軸和機(jī)器人的6個(gè)軸便成為統(tǒng)一的整體。這時(shí)1個(gè)軸運(yùn)動(dòng)，另外7個(gè)軸也會(huì)作相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，以保持機(jī)器人的工具中心點(diǎn)（TCP）與變位機(jī)的相對(duì)位置與姿態(tài)不變。
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