淺談焊接機(jī)器人交流伺服電機(jī)及其控制
2021/4/29 15:12:29 點(diǎn)擊：
山東山姆自動(dòng)化設(shè)備有限公司坐落在美麗的泉城濟(jì)南。公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)、信息咨詢于一體的專業(yè)化高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品有工業(yè)機(jī)器人、潔凈機(jī)器人、智能物流裝備、AGV自動(dòng)導(dǎo)引車、軌道交通裝備、智能服務(wù)型機(jī)器人、自動(dòng)化裝配檢測(cè)線、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備和機(jī)械自動(dòng)化等。涉足領(lǐng)域涵蓋汽車、工程機(jī)械、機(jī)車車輛、電力、造船、壓力容器、石油、家用電器、軍工等行業(yè)。
長(zhǎng)期以來，在要求調(diào)速性能較高的場(chǎng)合，一直占據(jù)主導(dǎo)地位的是直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。但直流電機(jī)都存在一些固有的缺點(diǎn)，如電刷和換向器易磨損，需經(jīng)常維護(hù)。換向器換向時(shí)會(huì)產(chǎn)生火花，使電機(jī)的最高速度受到限制，也使應(yīng)用環(huán)境受到限制。此外，直流電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，所用鋼鐵材料消耗大，制造成本高。而交流電機(jī)，特別是鼠籠式感應(yīng)電機(jī)沒有上述缺點(diǎn)，且轉(zhuǎn)子慣量較直流電機(jī)小，使得動(dòng)態(tài)響應(yīng)更好。在同樣體積下，交流電機(jī)輸出功率可比直流電機(jī)提高10%~70%，此外，交流電機(jī)的容量可比直流電機(jī)造得大，達(dá)到更高的電壓和轉(zhuǎn)速�，F(xiàn)代數(shù)控機(jī)床和焊接機(jī)器人都傾向采用交流伺服驅(qū)動(dòng)，交流伺服驅(qū)動(dòng)已有取代直流伺服驅(qū)動(dòng)之勢(shì)。
�。�1）同步型（SM）電機(jī)是采用永磁結(jié)構(gòu)的同步電機(jī)，其特點(diǎn)如下：
�、贌o接觸換向部件；
�、谛枰艠O位置檢測(cè)器（如編碼器）；
�、劬哂兄绷魉欧姍C(jī)的全部?jī)?yōu)點(diǎn)。
�。�2）感應(yīng)型（LM）電機(jī)指籠型感應(yīng)電機(jī)。其特點(diǎn)如下：
�、賹�(duì)定子電流的激勵(lì)分量和轉(zhuǎn)矩分量分別控制；
�、诰哂兄绷魉欧姍C(jī)的全部?jī)?yōu)點(diǎn)。
可見，改變異步電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法有以下3種。
�。�1）改變磁極對(duì)數(shù)p調(diào)速，一般所見的交流電機(jī)磁極對(duì)數(shù)不能改變，磁極對(duì)數(shù)可變的交流電機(jī)稱為多速電機(jī)。通常，磁極對(duì)數(shù)設(shè)計(jì)成4/2，8/4，6/4等幾種。顯然磁極對(duì)數(shù)只能成對(duì)改變，轉(zhuǎn)速只能成倍改變，速度不能平滑調(diào)節(jié)。
以上就是本次分享的全部?jī)?nèi)容，更多內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注我們官方網(wǎng)站。
長(zhǎng)期以來，在要求調(diào)速性能較高的場(chǎng)合，一直占據(jù)主導(dǎo)地位的是直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。但直流電機(jī)都存在一些固有的缺點(diǎn)，如電刷和換向器易磨損，需經(jīng)常維護(hù)。換向器換向時(shí)會(huì)產(chǎn)生火花，使電機(jī)的最高速度受到限制，也使應(yīng)用環(huán)境受到限制。此外，直流電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，所用鋼鐵材料消耗大，制造成本高。而交流電機(jī)，特別是鼠籠式感應(yīng)電機(jī)沒有上述缺點(diǎn)，且轉(zhuǎn)子慣量較直流電機(jī)小，使得動(dòng)態(tài)響應(yīng)更好。在同樣體積下，交流電機(jī)輸出功率可比直流電機(jī)提高10%~70%，此外，交流電機(jī)的容量可比直流電機(jī)造得大，達(dá)到更高的電壓和轉(zhuǎn)速�，F(xiàn)代數(shù)控機(jī)床和焊接機(jī)器人都傾向采用交流伺服驅(qū)動(dòng)，交流伺服驅(qū)動(dòng)已有取代直流伺服驅(qū)動(dòng)之勢(shì)。
�。�1）同步型（SM）電機(jī)是采用永磁結(jié)構(gòu)的同步電機(jī)，其特點(diǎn)如下：
�、贌o接觸換向部件；
�、谛枰艠O位置檢測(cè)器（如編碼器）；
�、劬哂兄绷魉欧姍C(jī)的全部?jī)?yōu)點(diǎn)。
�。�2）感應(yīng)型（LM）電機(jī)指籠型感應(yīng)電機(jī)。其特點(diǎn)如下：
�、賹�(duì)定子電流的激勵(lì)分量和轉(zhuǎn)矩分量分別控制；
�、诰哂兄绷魉欧姍C(jī)的全部?jī)?yōu)點(diǎn)。
可見，改變異步電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法有以下3種。
�。�1）改變磁極對(duì)數(shù)p調(diào)速，一般所見的交流電機(jī)磁極對(duì)數(shù)不能改變，磁極對(duì)數(shù)可變的交流電機(jī)稱為多速電機(jī)。通常，磁極對(duì)數(shù)設(shè)計(jì)成4/2，8/4，6/4等幾種。顯然磁極對(duì)數(shù)只能成對(duì)改變，轉(zhuǎn)速只能成倍改變，速度不能平滑調(diào)節(jié)。
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