淺談焊接機(jī)器人的兩種分類方式
2021/9/14 16:55:27 點(diǎn)擊：
山東山姆自動化設(shè)備有限公司坐落在美麗的泉城濟(jì)南。公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)、信息咨詢于一體的專業(yè)化高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品有工業(yè)機(jī)器人、潔凈機(jī)器人、智能物流裝備、AGV自動導(dǎo)引車、軌道交通裝備、智能服務(wù)型機(jī)器人、自動化裝配檢測線、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備和機(jī)械自動化等。涉足領(lǐng)域涵蓋汽車、工程機(jī)械、機(jī)車車輛、電力、造船、壓力容器、石油、家用電器、軍工等行業(yè)。
焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)有穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來；提高勞動生產(chǎn)率;改善工人勞動強(qiáng)度，可在有害環(huán)境下工作；降低了對工人操作技術(shù)的要求；縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資因此它的應(yīng)用非常廣泛，焊接機(jī)器人是一個機(jī)電一體化的設(shè)備，可以按用途、結(jié)構(gòu)兩種方式來對其進(jìn)行分類。
一、按用途分類可分為弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人：
1) 弧焊機(jī)器人：弧焊機(jī)器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內(nèi)的柔性焊接系統(tǒng)，而不只是一臺以規(guī)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動的單機(jī)，因而對其性能有著特殊的要求。在弧焊作業(yè)中，焊槍應(yīng)跟蹤工件的焊道運(yùn)動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運(yùn)動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項(xiàng)重要指標(biāo)。
2) 點(diǎn)焊機(jī)器人:最初，點(diǎn)焊機(jī)器人只用于增強(qiáng)焊作業(yè)（往已拼接好的工件上增加焊點(diǎn)），后來為了保證拼接精度，又讓機(jī)器人完成定位焊接作業(yè)。
二、按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系來分可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、全關(guān)節(jié)型：
1) 直角坐標(biāo)型 這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機(jī)床類似，其到達(dá)空間位置的三個運(yùn)動（x、y、z）是由直線運(yùn)動構(gòu)成。
2) 圓柱坐標(biāo)型 這類機(jī)器人在基座水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運(yùn)動并可在水平方向伸縮。
3) 球坐標(biāo)型 與圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)相比較，這種結(jié)構(gòu)形式更為靈活。
4) 全關(guān)節(jié)型 全關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類似人的腰部和手部，其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)
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焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)有穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來；提高勞動生產(chǎn)率;改善工人勞動強(qiáng)度，可在有害環(huán)境下工作；降低了對工人操作技術(shù)的要求；縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資因此它的應(yīng)用非常廣泛，焊接機(jī)器人是一個機(jī)電一體化的設(shè)備，可以按用途、結(jié)構(gòu)兩種方式來對其進(jìn)行分類。
一、按用途分類可分為弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人：
1) 弧焊機(jī)器人：弧焊機(jī)器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內(nèi)的柔性焊接系統(tǒng)，而不只是一臺以規(guī)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動的單機(jī)，因而對其性能有著特殊的要求。在弧焊作業(yè)中，焊槍應(yīng)跟蹤工件的焊道運(yùn)動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運(yùn)動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項(xiàng)重要指標(biāo)。
2) 點(diǎn)焊機(jī)器人:最初，點(diǎn)焊機(jī)器人只用于增強(qiáng)焊作業(yè)（往已拼接好的工件上增加焊點(diǎn)），后來為了保證拼接精度，又讓機(jī)器人完成定位焊接作業(yè)。
二、按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系來分可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、全關(guān)節(jié)型：
1) 直角坐標(biāo)型 這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機(jī)床類似，其到達(dá)空間位置的三個運(yùn)動（x、y、z）是由直線運(yùn)動構(gòu)成。
2) 圓柱坐標(biāo)型 這類機(jī)器人在基座水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運(yùn)動并可在水平方向伸縮。
3) 球坐標(biāo)型 與圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)相比較，這種結(jié)構(gòu)形式更為靈活。
4) 全關(guān)節(jié)型 全關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類似人的腰部和手部，其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)
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