淺談焊接機(jī)器人控制器的原理和用途
2021/7/8 15:20:30 點(diǎn)擊：
山東山姆自動(dòng)化設(shè)備有限公司坐落在美麗的泉城濟(jì)南。公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)、信息咨詢于一體的專業(yè)化高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品有工業(yè)機(jī)器人、潔凈機(jī)器人、智能物流裝備、AGV自動(dòng)導(dǎo)引車、軌道交通裝備、智能服務(wù)型機(jī)器人、自動(dòng)化裝配檢測線、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備和機(jī)械自動(dòng)化等。涉足領(lǐng)域涵蓋汽車、工程機(jī)械、機(jī)車車輛、電力、造船、壓力容器、石油、家用電器、軍工等行業(yè)。
焊接機(jī)器人是從事焊接生產(chǎn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織ISO工業(yè)機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)(Manipulator)，具有3個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍，使之能進(jìn)行焊接、切割或熱噴涂。
隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)控及機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，焊接機(jī)器人從60年代開始用于工業(yè)生產(chǎn)制造以來，其技術(shù)已日益成熟，主要有以下五個(gè)優(yōu)點(diǎn)：
�、� 焊接機(jī)器人穩(wěn)定和提高了產(chǎn)品的焊接質(zhì)量，能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來。
�、� 焊接機(jī)器人大大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。
③ 焊接機(jī)器人有效改善了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，可在有害環(huán)境下持續(xù)作業(yè)。
�、� 焊接機(jī)器人降低了對工人操作技術(shù)的要求。
⑤ 焊接機(jī)器人縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。
大家都知道，焊接生產(chǎn)車間中到處充滿了煙霧和火光，工作環(huán)境非常惡劣。使用焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接，工人終于遠(yuǎn)離了這樣的工作環(huán)境。焊接機(jī)器人的組成有一個(gè)特別重要的組件就是控制器，它起到什么樣的作用呢？下面讓九德小編來給大家說說。
其實(shí)控制器就是焊接機(jī)器人的核心部件，它實(shí)施焊接機(jī)器人全部信息處理和對機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制。焊接機(jī)器人控制器大多采用二級計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，虛線框內(nèi)為第一級計(jì)算機(jī)，它的任務(wù)是規(guī)劃和管理。焊接機(jī)器人在示教狀態(tài)時(shí)，接受示教系統(tǒng)送來的各示教點(diǎn)位置和姿態(tài)信息、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過計(jì)算把各點(diǎn)的示教 (關(guān)節(jié)) 坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)值，存入計(jì)算機(jī)內(nèi)存。
焊接機(jī)器人在出現(xiàn)狀態(tài)時(shí)，從內(nèi)存中逐點(diǎn)取出其位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，按一定的時(shí)間節(jié)拍 (又稱采樣周期) 對它進(jìn)行圓弧或直線插補(bǔ)運(yùn)算，算出各插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，這就是路徑規(guī)劃生成。然后逐點(diǎn)的把各插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，分送至各個(gè)關(guān)節(jié)。這就是第一級計(jì)算機(jī)的規(guī)劃全過程。
以上就是本次分享的全部內(nèi)容，更多內(nèi)容請關(guān)注我們官方網(wǎng)站。
焊接機(jī)器人是從事焊接生產(chǎn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織ISO工業(yè)機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)(Manipulator)，具有3個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍，使之能進(jìn)行焊接、切割或熱噴涂。
隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)控及機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，焊接機(jī)器人從60年代開始用于工業(yè)生產(chǎn)制造以來，其技術(shù)已日益成熟，主要有以下五個(gè)優(yōu)點(diǎn)：
�、� 焊接機(jī)器人穩(wěn)定和提高了產(chǎn)品的焊接質(zhì)量，能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來。
�、� 焊接機(jī)器人大大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。
③ 焊接機(jī)器人有效改善了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，可在有害環(huán)境下持續(xù)作業(yè)。
�、� 焊接機(jī)器人降低了對工人操作技術(shù)的要求。
⑤ 焊接機(jī)器人縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。
大家都知道，焊接生產(chǎn)車間中到處充滿了煙霧和火光，工作環(huán)境非常惡劣。使用焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接，工人終于遠(yuǎn)離了這樣的工作環(huán)境。焊接機(jī)器人的組成有一個(gè)特別重要的組件就是控制器，它起到什么樣的作用呢？下面讓九德小編來給大家說說。
其實(shí)控制器就是焊接機(jī)器人的核心部件，它實(shí)施焊接機(jī)器人全部信息處理和對機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制。焊接機(jī)器人控制器大多采用二級計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，虛線框內(nèi)為第一級計(jì)算機(jī)，它的任務(wù)是規(guī)劃和管理。焊接機(jī)器人在示教狀態(tài)時(shí)，接受示教系統(tǒng)送來的各示教點(diǎn)位置和姿態(tài)信息、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過計(jì)算把各點(diǎn)的示教 (關(guān)節(jié)) 坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)值，存入計(jì)算機(jī)內(nèi)存。
焊接機(jī)器人在出現(xiàn)狀態(tài)時(shí)，從內(nèi)存中逐點(diǎn)取出其位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，按一定的時(shí)間節(jié)拍 (又稱采樣周期) 對它進(jìn)行圓弧或直線插補(bǔ)運(yùn)算，算出各插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，這就是路徑規(guī)劃生成。然后逐點(diǎn)的把各插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，分送至各個(gè)關(guān)節(jié)。這就是第一級計(jì)算機(jī)的規(guī)劃全過程。
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